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從你的描述來看，你公公應該不是一個有歪心思的人。他也許是一天天在家里做家務習慣了，又看到你最近沒有洗衣服，就去你房間找了，然后給你洗了。這個本無可厚非，就此打住，不要因此影響你們家庭和睦。
公公給你洗內褲，你心里不舒服是很正常的，一定要杜絕這樣的事情再次發生。
你肯定是不好意思告訴公公，下次不要洗我內褲了。還是讓你老公給他爸爸說一下，畢竟男女有別，輩分有差，公公給兒媳婦洗內褲這類事情是不合適的，希望他以后不要再洗了。你公公應該是個明白人，兒子說后他肯定是不會再洗了。如果還要洗，那就是有問題了，你最好是遠離他，免得以后又整出其它事情來。
畢淑敏說過一段話：「我們要學會，和最好的朋友，相知而不過界；和愛人唇齒相依，緊密而不混淆；和孩子亦師亦友，慈愛而不包辦。
」
你公公是個沒有邊界感的人，他也許不知道對你好應該是有邊界的，不應該什麼事情都包辦。這一點他可能沒有意識到，在他心目中幫你洗衣服是對你好，就像他幫其他家人洗衣服一樣，卻不知道自己已經越界了，讓你心里很不舒服。所以你一定要讓他知道你的感受，他知道以后，下次他就不會冒犯了。
遇到這種事情一定要把自己的感受表達出來，你不好意思表達，他還以為你樂意默許了這種行為。很多時候，將不適和不滿適度地表達出來，反而會讓你們之間相處得更好。公公沒有邊界感，你就給他畫出邊界！
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